桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z [1]  三坐標系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

多數(shù)機電設(shè)備都需要對其初始位置進行設(shè)置，若相關(guān)的部件不處于初始位置就不能正常啟動設(shè)備。當機械設(shè)備受程序控制時，都會有相應(yīng)的初始位置，初始位置是設(shè)備運行的起點。在對設(shè)備初始位置進行設(shè)置的過程中，要結(jié)合設(shè)備的實際運行情況及其特點，進行有根據(jù)的設(shè)置。機械手所在的初始位置要使所有的氣缸活塞都處于縮回的狀態(tài),因為機械手的動作完成都是通過氣缸進行的

為了滿足上述要求，機械手的手臂、懸臂和旋轉(zhuǎn)氣缸以及氣爪的氣缸都需要選擇雙控的二位五通電磁閥，這樣能夠縮短電磁閥線圈通電狀態(tài)的時間。不僅能夠節(jié)約用電，也能夠?qū)﹄姶砰y的使用期限進行延長，保證整個搬運過程的安全進行。

        控制機械手主要的優(yōu)點有：速度快、傳輸穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)靈活、成本低、使用范圍廣。PLC是在工業(yè)環(huán)境下專門應(yīng)用的數(shù)字運算裝置，通過存儲器在內(nèi)部進行各種運算指令的存儲，以數(shù)字和模擬的形式進行輸入和輸出，對機械設(shè)備進行控制。