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執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干

執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

1、手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。

機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的。可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂

手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要地定位。

3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架  。

減速器是沖壓機(jī)械手的核心部件，現(xiàn)階段關(guān)鍵應(yīng)用二種種類的減速器：諧波電流減速機(jī)和RV減速器。運(yùn)用在沖壓機(jī)械手的基座和胳膊骨節(jié)處。

諧波傳動(dòng)方式由英國科學(xué)家C.WaltMusser于二十世紀(jì)50年代中后期創(chuàng)造發(fā)明。諧波電流減速機(jī)關(guān)鍵由波產(chǎn)生器、軟性傳動(dòng)齒輪和剛度傳動(dòng)齒輪三個(gè)基礎(chǔ)預(yù)制構(gòu)件構(gòu)成，借助波產(chǎn)生器使軟性傳動(dòng)齒輪造成可控性彈性變形，并與剛度傳動(dòng)齒輪相齒合來傳送健身運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力，單極傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)比達(dá)到70～1000，依靠柔輪形變可保證翻轉(zhuǎn)無側(cè)隙齒合。與一般減速器較為，輸出扭矩同樣時(shí)，諧波電流減速機(jī)的容積能減小2/3，凈重緩減1/2。柔輪承擔(dān)很大的交替變化荷載，因此其原材料的極限、生產(chǎn)加工和調(diào)質(zhì)處理規(guī)定較高，生產(chǎn)制造加工工藝繁雜，柔輪特性是高質(zhì)量諧波電流減速機(jī)的重要。

噴涂機(jī)，是采用噴涂技術(shù)的專用涂裝設(shè)備，原理是控制氣流瞬間推動(dòng)配氣換向裝置換向，從而使氣動(dòng)馬達(dá)的活塞作穩(wěn)定連續(xù)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。下面就由東莞自動(dòng)噴涂機(jī)供應(yīng)商小編來為大家簡單介紹一下噴涂機(jī)的操作原理。噴涂機(jī)的主要工作部位為雙作用式氣動(dòng)液壓增壓泵，換向機(jī)構(gòu)為特殊形式的先導(dǎo)式全氣控配氣換向裝置。進(jìn)入壓縮空氣后，活塞移動(dòng)到氣缸上端部或下端部時(shí)，使上先導(dǎo)閥或下先導(dǎo)閥動(dòng)作，控制氣流瞬間推動(dòng)配氣換向裝置換向，從而便氣動(dòng)馬達(dá)的活塞作穩(wěn)定連續(xù)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。東莞自動(dòng)噴涂機(jī)供應(yīng)商由于活塞與涂料柱塞泵中的柱塞剛性連接，并且，活塞的面積比柱塞的面積大。因而使吸入的涂料增壓。