傳感器是實(shí)現(xiàn)軟件智能的關(guān)鍵組件，沒有傳感器，很多復(fù)雜的操作就不能實(shí)現(xiàn)。它們不僅實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的操作，同時(shí)也保證這些操作在進(jìn)行的過程中得到良好的控制。工業(yè)機(jī)器人避障主要用到哪些傳感器移動機(jī)器人需要通過傳感器實(shí)時(shí)獲取周圍的障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置信息，來實(shí)現(xiàn)避障。避障使用的傳感器有很多種，目前常見的有視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等。超聲波傳感器超聲波傳感器的基本原理是測量超聲波的飛行時(shí)間，通過d=vt測量距離，其中d是距離，v是聲速，t是飛行時(shí)間。通過壓電或靜電變送器產(chǎn)生一個(gè)頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包，系統(tǒng)檢測高于某閾值的反向聲波，然后使用測量到的飛行時(shí)間計(jì)算距離。超聲波傳感器一般作用距離較短，普通的有效探測距離幾米，但是會有一個(gè)幾十毫米左右的最小探測盲區(qū)。由于超聲傳感器成本低、實(shí)現(xiàn)方法簡單、技術(shù)成熟，是移動機(jī)器人中常用的傳感器。紅外傳感器一般的紅外測距都是采用三角測距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度發(fā)射紅外光束，遇到物體之后，光會反向回來，檢測到反射光之后，通過結(jié)構(gòu)上的幾何三角關(guān)系，就可以計(jì)算出物體距離D。當(dāng)D的距離足夠近的時(shí)候，如果超過CCD的探測范圍，雖然物體很近，傳感器反而看不到了。當(dāng)物體距離D很大時(shí)，L值就會很小，測量精度會變差。因此，常見的紅外傳感器的測量距離都比較近，小于超聲波，同時(shí)遠(yuǎn)距離測量也有最小距離的限制。另外，對于透明的或者近似黑體的物體，紅外傳感器是無法檢測距離的。但相對于超聲來說，紅外傳感器具有更高的帶寬。激光傳感器常見的激光雷達(dá)是基于飛行時(shí)間的（ToF，time of flight），通過測量激光的飛行時(shí)間來測距d=ct，類似前面提到的超聲測距公式，其中d是距離，c是光速，t是從發(fā)射到接收的時(shí)間間隔。比較簡單的方案是測量反射光的相移，傳感器以已知的頻率發(fā)射一定幅度的調(diào)制光，并測量發(fā)射和反向信號之間的相移圖。北京惠昌偉業(yè)科技有限公司成立于2003年，專注于先進(jìn)的制造技術(shù)及設(shè)備，集代理銷售、技術(shù)研發(fā)、設(shè)備生產(chǎn)于一體，致力于為客戶提供先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備和自動化解決方案。