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桁架機械手的三軸結構

X軸

     X軸的導軌安裝梁，通常采用工業(yè)鋁型材料（具有超高剛性），用龍門加工中心加工出導軌安裝基準/齒條安裝基準。X軸導軌安裝梁，是不移動的；從應用的角度來說，剛性很重要，長可達6米。

Y軸 & Z軸

     這兩個軸的導軌安裝梁，是需要來回運動的；除了要求具有良好的剛性，還希望重量越輕越好，所以一般選用工業(yè)鋁型材。重量輕，可實現更快的加減速，加減速時，不會對整套系統(tǒng)造成太大的沖擊；

兩軸聯(lián)動桁架機器人在食品生產和包裝領域內可完成大量的工作，如應用于焙烤食品、谷物裝盒、乳制品裝盒及甜餡裝盤等食品加工過程。維護保養(yǎng)，先清潔后維修：對于污染較重的電氣設備，先對其按鈕、接線點、接觸點進行清潔，檢查外部控制鍵是否失靈。系統(tǒng)涉及分揀、放置、排列及傳輸單件商品、結尾包裝等多個工藝流程。在這些重要的食品加工過程中，大量的關鍵性組件得到普遍應用，這些組件包括滾珠絲杠、導軌、整套直線運動系統(tǒng)、伺服電機及行星減速機——所有這些組件都嚴格滿足直沖式清洗要求。

其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。如在電動機缺相時，若測量三相電壓值無法判別時，就應該聽其聲，單獨測每相對地電壓，方可判斷哪一相缺損。至于選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和準確程序來確定。