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活塞桿在空氣中長期暴露就會氧化和被腐蝕，致使桿表面的光潔度不足，進而影響氣缸的氣密性。所以初始位置的氣缸必須都處于縮回的狀態(tài)，這樣才能夠保證設備的使用期限。從安全角度進行考慮。只有保證氣缸的正常運作，才能夠進一步保證機械手及機械設備的安全運行，機械手的懸臂氣缸為旋轉氣缸，并沒有活塞桿這一部件，所以其在初始位置時也可以停留在右限位。

對于機床桁架機械手驅動方式的選擇可分為回轉型和移動型，是通過手指的方法區(qū)分，要是通過機械手夾持的不同可以分為內(nèi)外兩種。

（1）氣動驅動方式：這種控制方式是通過電磁閥來控制機械手，在通過利用氣流調(diào)節(jié)閥來控制機械手的運動速度，這種驅動的成本比較低，因為得到氣體成本低。

（2）電動驅動方式：在機床桁架機械手設計上，這種驅動方式使用最頻繁，因為機床也需要用電，而這驅動系統(tǒng)只是需要利用電機，就可以達到速度上的控制。

1、單機版桁架機械手

機器人的獨立版本配備了一個用于單個數(shù)控機床的主動裝卸裝置，可以滿足零件的單工序自動化生產(chǎn)。 桁架采用高強度鋼梁和雙柱結構。 它純粹是模塊化的，適用于各種工件的自動裝卸，如軸，圓盤和環(huán)。

2、雙在線桁架機械手

雙線機器人配備兩臺數(shù)控機床的自動上下料設備，可滿足單步同步生產(chǎn)或兩步順序生產(chǎn)的零件。 桁架采用高強度鋼梁和多柱結構。 根據(jù)工件的實踐，可以選擇循環(huán)和工藝要求。 單臂或雙臂可用于完成單機循環(huán)或雙機合作，以化無人生產(chǎn)。