3.1工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)編程與調(diào)試-ABB機(jī)器人

3.1.1 教材簡(jiǎn)介

教材以機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用為基礎(chǔ)，構(gòu)建項(xiàng)目化的教學(xué)內(nèi)容，教材配套資源齊全，便于教師教學(xué)；以講授內(nèi)容逐漸減少，知識(shí)難度逐漸增大，自主能力要求逐漸提高為原則進(jìn)行項(xiàng)目設(shè)計(jì)。

3.1.2 教材內(nèi)容

1) ABB工業(yè)機(jī)器人程序備份；

2) 創(chuàng)建新系統(tǒng)；

3) 下載新系統(tǒng)；

4) ABB機(jī)器人示教器功能及應(yīng)用；

5) 機(jī)器人配置數(shù)字量輸入、配置數(shù)字量輸出；

6) 機(jī)器人IO配線、IO信號(hào)仿真與強(qiáng)制操作；

7) 系統(tǒng)輸入輸出與IO信號(hào)的關(guān)聯(lián)、配置組信號(hào)；

8) 機(jī)器人常見外部電氣輸入、輸出設(shè)備介紹；

9) 機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作方法；

10) 工具坐標(biāo)的設(shè)定及應(yīng)用；

11) 工件坐標(biāo)設(shè)定及應(yīng)用；

12) 有效載荷的設(shè)定及應(yīng)用；

13) 程序結(jié)構(gòu)，程序數(shù)據(jù)的概念及應(yīng)用；

14) 運(yùn)動(dòng)指令moveabsj、movej、movel、movec 、IO控制指令（set reset）、邏輯控制指令等其他常用指令；

15) 功能函數(shù)應(yīng)用及機(jī)器人程序編寫；

16) 機(jī)器人TCP標(biāo)定、書寫編程、碼垛編程、軌跡規(guī)劃編程、產(chǎn)品信息讀取與分揀編程的實(shí)例講解。

3.2《工業(yè)機(jī)器人仿真應(yīng)用教程》-ABB

3.2.1 教材簡(jiǎn)介

教材采用項(xiàng)目式的教學(xué)方法，將理論與實(shí)踐相結(jié)合，進(jìn)行仿真教學(xué)，配套教材資源豐富，易于教學(xué)。

3.2.2 教材內(nèi)容

1) RobotStudio軟件的安裝；

2) RobotStudio軟件的授權(quán)類別、授權(quán)作用以及授權(quán)操作；

3) 軟件界面的功能及操作內(nèi)容，同時(shí)學(xué)會(huì)恢復(fù)默認(rèn)界面的方法；

4) RobotStudio仿真軟件中的“建?！惫δ芗?/span>操作方法；

5) RobotStudio仿真軟件中的“測(cè)量”功能及操作方法；

6) 設(shè)定簡(jiǎn)單的機(jī)械關(guān)系，完成機(jī)械裝置的創(chuàng)建方法；

7) 導(dǎo)入ABB機(jī)器人及加工對(duì)象并且學(xué)會(huì)合理布局工作站各對(duì)象的位置，完成基本仿真工業(yè)機(jī)器人工作站的創(chuàng)建準(zhǔn)備工作；

8) 機(jī)器人工作站的系統(tǒng)生成的方法，熟悉機(jī)器人移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、手動(dòng)關(guān)節(jié)、手動(dòng)線性、重定位等仿真手動(dòng)操作的相關(guān)內(nèi)容；

9) 通過(guò)創(chuàng)建工件坐標(biāo)以及捕捉目標(biāo)點(diǎn)創(chuàng)建示教指令，創(chuàng)建運(yùn)行軌跡，在通過(guò)參數(shù)配置以及同步到RAPID等操作完成軌跡的程序數(shù)據(jù)建立，在仿真功能選項(xiàng)卡中進(jìn)行軌跡運(yùn)行播放及視頻錄制；

10) 使用特定工具，設(shè)置本地原點(diǎn)與工件坐標(biāo)以創(chuàng)建一個(gè)機(jī)器人工具；

11) 根據(jù)工件的3D模型曲線特征，利用RobotStudio自動(dòng)生成路徑功能自動(dòng)生成機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行軌跡及程序；

12) 通過(guò)目標(biāo)點(diǎn)的調(diào)整以及軸參數(shù)配置，讓機(jī)器人平穩(wěn)順滑的到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，完成軌跡路徑的運(yùn)行，完成程序的運(yùn)行及仿真播放；

13) Smart組件的功能就是在RobotStudio中實(shí)現(xiàn)工作站動(dòng)態(tài)動(dòng)畫效果。根據(jù)需要，建立具有動(dòng)態(tài)效果的仿真工作站來(lái)完成Smart組件產(chǎn)品源設(shè)定、運(yùn)動(dòng)屬性的鏈接、限位傳感器的建立、輸入輸出信號(hào)與連接、模擬動(dòng)態(tài)運(yùn)行等功能介紹與實(shí)踐操作；

14) 熟悉Smart“信號(hào)與屬性”、“參數(shù)與建?！薄ⅰ皞鞲衅鳌?、“動(dòng)作”、“本體”、“其他”等子組件內(nèi)包含的內(nèi)容名稱及詳細(xì)功能的說(shuō)明；

15) 在RobotStudio軟件中創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人系統(tǒng)，創(chuàng)建簡(jiǎn)單的軌跡并仿真運(yùn)行；

16) 創(chuàng)建帶變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)改變加工工件的姿態(tài)從而快速完成焊接任務(wù)；

17) 熟悉仿真軟件的虛擬示教器，在示教器上完成對(duì)機(jī)器人的操作，從而真正完成機(jī)器人的技能訓(xùn)練；

18) 在仿真軟件中通過(guò)虛擬示教器操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，設(shè)定工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)、有效載荷數(shù)據(jù)的操作步驟，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的實(shí)訓(xùn)操作任務(wù)。