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工業(yè)機械手的基本型式及其運動形式
工業(yè)機械手型式較多，按手臂的坐標型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標式，圓柱坐標式，球坐標式和關(guān)節(jié)式等。 1、直角坐標式機械手 直角坐標式機械手又稱為直移型機械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標型式X、Y、Z三個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是一個直線運動、二個直線運動或三個直線運動。這種型式的機械手結(jié)構(gòu)簡單、運動直觀、便于實現(xiàn)。缺點是占據(jù)空間位置大，相應(yīng)的工作范圍較小。 2、圓柱坐標式機械手 圓柱坐標式機械手又稱為回轉(zhuǎn)型機械手，是應(yīng)用的一種型式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優(yōu)點。圓柱坐標式機械手由X、Z、個運動組成。它的工作范圍可分為:一個旋轉(zhuǎn)運動，一個直線運動，加一個不在直線運動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動;二個直線運動加一個旋轉(zhuǎn)運動。圓柱坐標式機械手的特征是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可在豎直方向上做直線運動和在水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。 3、球坐標式機械手 球坐標式機械手又稱為俯仰型機械手，是一種自由度較多，用途較廣的機械手。它是由X、0、個方面的機械手組成，球坐標式機械手的工作范圍包括:一個旋轉(zhuǎn)運動、兩個旋轉(zhuǎn)運動以及兩個旋轉(zhuǎn)運動加一個直線運動，與回轉(zhuǎn)型機械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。不足之處是運動直觀性差。結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，弊端是位置誤差會隨臂的伸長而放大。 4、關(guān)節(jié)式機械手 關(guān)節(jié)式機械手又稱屈伸型機械手，是一種適用于靠近機體操作的機械手。它象人手一樣有肘，可實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在夾窄空間工作。關(guān)節(jié)式機械手的特點有:大臂和小臂的擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運動;它具有上肢結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)近似于人手操作的技能。

噴涂機器人在實踐的噴涂過程中每個旋杯所噴涂的區(qū)域不一樣，其涂料的流率等也不相同，別的因為被涂物外形改變的要素，旋杯的涂料流率也要發(fā)生改變。

噴涂機器人涂料流率是單位時間內(nèi)輸給每個旋杯的涂料量，又稱噴涂流量、出漆量（率）。

霧化顆粒細度的要素。當別的參數(shù)不變的情況下，涂料流率越低，其霧化顆粒越細，但一起也會致使漆霧中溶劑蒸發(fā)量增大。

噴涂機器人每支噴槍的涂料流率與高速旋杯的口徑、轉(zhuǎn)速涂料的密度有關(guān)，其上限由霧化的細度和靜電涂裝的作用來決議。實踐經(jīng)驗標明，涂料應(yīng)在穩(wěn)定的速度下輸入，在小范圍內(nèi)的波動不會影響涂膜質(zhì)量。

噴涂機器人涂料流率高會構(gòu)成波紋狀的涂膜，一起當涂料流量過大使旋杯過載時，旋杯邊緣的涂膜增厚至必定程度，致使旋杯上的溝槽紋理不能使涂料分流，并呈現(xiàn)層狀漆皮，這會發(fā)生氣泡或涂料滴巨細不均勻的不良現(xiàn)象。

從安全性來看，有大量有待關(guān)注的地方。它們包括了對工業(yè)機器人工作空間的限制、機械限位裝置的安裝、垂直下降的安全保護、以及三位開關(guān)的使用。要確保工業(yè)機器人滿足所有實用的安全規(guī)范。工業(yè)機器人隨著市場需求變化和制造模式的變革，工業(yè)機器人為了更好的完成訂單交付并優(yōu)化客戶服務(wù)體驗，制造企業(yè)不斷改善、提升工廠物流執(zhí)行效率。從資源占用以及作業(yè)成本角度來看，工業(yè)機器人揀選作業(yè)環(huán)節(jié)一直是物流效率提升的瓶頸，工業(yè)機器人傳統(tǒng)工廠內(nèi)揀選作業(yè)耗費工人多，揀選區(qū)占用面積大，工業(yè)機器人作業(yè)強度大且效率低下。