然而，在這個比賽中，雖然很多人采用DL進行物體識別，但在物姿估計方面都還是使用比較簡單、或者的算法。似乎并未廣泛采用DL。如@周博磊所說，一般是采用在彩像上進行物體分割，之后，將分割出的部分點云與物體3D模型進。

六.與任務(wù)/運動規(guī)劃結(jié)合這部分也是比較有意思的研究內(nèi)容，由于機器視覺的目的是給機器人焊機維修操作物體提供信息，所以，并不限于相機中的物體識別與定位，往往需要跟機器人焊機維修的其他模塊相結(jié)合，我們讓機器人焊機維修從冰箱中拿一瓶『?。

所以，對于機器人焊機維修來說，它需要先通過視覺確定雪碧在『美年達』后面，同時，還需要確定『美年達』這個東西是可以移開的，而不是冰箱門之類固定不可拿開的物體，當然，將視覺跟機器人焊機維修結(jié)合后，會引出其他很多好玩的新東西。

如何選購合適的焊接機器人焊機維修呢。首先您自己要了解焊接機器人焊機維修有哪些指標及特殊的指標，這是正確使用機器人焊機維修的前提。產(chǎn)品手冊也有列指標，但是單從手冊上了解會比較表面，是根據(jù)實際需要理解某些特定的性能指標，才能更加深入這個行業(yè)。

這樣我們廠家自動化業(yè)務(wù)再跟您推薦合適的機器人焊機維修時，您才知道性價比高不高。1）自由度數(shù)這是反映機器人焊機維修靈活性的重要指標。一般而言，在機器人焊機維修工作空間中可以到達3個自由度，但是焊接不僅必須到達空間中的某個位置，而且還必須確保焊（切削工具或焊鉗）的空間。

因此，電弧焊和切割機器人焊機維修至少需要5個自由度，點焊機器人焊機維修至少需要6個自由度。2）負載是指機器人焊機維修末端可以承受的額定負載。焊及其電纜，切割工具和煤氣管，焊鉗和電纜以及冷卻水管都是負載。因此，電弧焊和切割機器人焊機維修的負載能力為6-10kg。

如果點焊機器人焊機維修使用集成變壓器和集成焊鉗，則其負載能力應(yīng)為6090kg。如果使用單獨的焊鉗，其負載能力應(yīng)為4050kg。3）工作空間制造商給定的工作空間是機器人焊機維修在沒有任何終端操縱器的情況下可達到的空間，該空間由圖形表示。

安裝焊炬（或焊鉗）后，應(yīng)注意焊炬的。實際可焊接空間將比制造商提供的空間小一層。有必要用比例圖法或模型法仔細計算以確定其是否滿足實際需要。4）速度這是影響生產(chǎn)中生產(chǎn)效率的重要指標。產(chǎn)品手冊給出了在每個軸聯(lián)動情況下機器人焊機維修手腕末端可以達到的線速度。

由于焊接所需的低速，速度僅影響焊（或焊鉗）的就位，空行程和返回終點時間。通常情況下，焊接機器人焊機維修的切割機器人焊機維修取決于不同的切割方法。6）軌跡重復(fù)性該指標對于弧焊機器人焊機維修和切割機器人焊機維修非常重要，但是每個機器人焊機維修制造商都沒有給出該指標，因為測量更加復(fù)雜。